智能生產(chǎn)線機(jī)器的運(yùn)轉(zhuǎn)與協(xié)調(diào)是機(jī)器協(xié)作研究中的典型問(wèn)題，它主要研究的是在考慮機(jī)器自身結(jié)構(gòu)尺寸和外部障礙的情況下如何進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制使得機(jī)器實(shí)現(xiàn)安全可靠的運(yùn)轉(zhuǎn)。

智能生產(chǎn)線機(jī)器的運(yùn)轉(zhuǎn)與協(xié)調(diào)主要包括路徑規(guī)劃和編隊(duì)控制等方面。在智能生產(chǎn)線自動(dòng)控制概念中，通過(guò)模擬機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)控制，更傾向于采用速度控制輸入的模型，而不是力矩控制輸入的模型。這一選擇的主要理由如下：

柔性燈帶自動(dòng)化生產(chǎn)線工作視頻

1、運(yùn)動(dòng)學(xué)模型比動(dòng)力學(xué)模型更簡(jiǎn)單。特別的，不需要引入大量的矩陣制的方程，這些方程的精確確定要依賴于大量的關(guān)于結(jié)構(gòu)質(zhì)量等參數(shù)，對(duì)于許多智能生產(chǎn)線應(yīng)用來(lái)說(shuō)，我們并不需要精確知道所有這些量的具體數(shù)值。

2、在實(shí)際的智能生產(chǎn)線工作中，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的電動(dòng)機(jī)，常常被供以低水平的速度控制環(huán)路，這種環(huán)路需要預(yù)先設(shè)定的角速度作為參考輸入，并且穩(wěn)定電動(dòng)機(jī)的角速度到這個(gè)值上。如果這個(gè)調(diào)節(jié)環(huán)路非常有效，那么自動(dòng)化流水線設(shè)備設(shè)定速度值和實(shí)際速度之間的差將會(huì)很小，即使是在設(shè)定速度值和電動(dòng)機(jī)的負(fù)載連續(xù)變化的時(shí)候（至少在一定范圍內(nèi)）。還可以反過(guò)來(lái)讓我們把設(shè)定速度看做一個(gè)自由控制變量，很多工業(yè)上應(yīng)用的機(jī)器手臂的配套控制器都是基于這一原理。